机器人焊接系统
一、设备名称：机器人焊接系统
规格型号：FD-V6 DP400
二、各项具体技术参数：
三、工作原理：
图1 焊接机器人的结构
图2 焊接机器人的工作原理示意图
1、第一过程(告诉机器人要做什么)采用示教或离线编程方法，给机器人提供任务，包括焊接轨迹和焊接姿态、焊接参数等。
示教：利用示教盒将机器人移动到焊接位置，然后记录这些位置的信息、运动形式、焊枪姿态以及焊接参数等内容；一般需要多个示教点。
2、第二个过程（机器人接受命令，形成控制策略）由机器人控制系统中的计算机部分完成。
通过信息提取及处理，明确机器人任务，并制定控制策略、进行机器人行走轨迹的规划、焊接参数规划等。
3、第三个过程（执行）是机器人控制器将控制策略转化为驱动控制信号，驱动伺服电机，实现机器人高速度、高精度运动；控制焊接电源按照焊接参数规划，输出焊接电流、电压完成指定的焊接任务。
4、最后一个过程（监控、反馈）是机器人控制中的传感器承担的工作。
通过传感器反馈，保证机器人正确地完成焊接作业，同时将各种姿态反馈到控制器中，以便控制器实时监控整个系统工作的情况。
四、应用领域
1、材料科学与工程：
在材料科学与工程领域，可实现碳钢、不锈钢、铝合金等金属材料的MIG自动化焊接，可选用CO2气体或Ar气体保护，应用于焊接工艺设计及优化、焊接自动化及智能化等方面的研究。
2、机械制造及自动化：
在机械制造及自动化领域，可用于碳钢、不锈钢、铝合金等结构件的自动化焊接及制造，焊接自动化程序设计等方面。
五、可开展实验项目
1、机器人焊接实验
2、焊接机器人的结构和工作原理
3、熔化极气体保护焊实验
六、可培训技能
1、焊接机器人的结构和工作原理培训
2、机器人焊接工艺设计及编程技能
3、机器人焊接操作技能
七、具体操作规程
（一） 开机前检查
1、 检查气、电线路连接是否牢固，有无松动；送丝机构运转是否正常。
2、 操作示教器让机器人分别沿三轴方向运动，前进检查，后退检查；看有无卡顿；检查机器人操作空间有无异物阻挡，如有杂物，及时清理。
3、 操作示教器检查送丝、检气和点动等基本操作指令运行是否正常。
（二）设备操作
1、 接通设备总电源，将主机电源开关旋至接通位置，示教器面板亮。
2、 打开气瓶主阀，根据焊接工艺要求将流量阀调至所需位置。
3、 将装配好的焊接试样固定到焊接平台。
4、 根据焊接工艺在示教器上进行焊接工艺编程，选择编辑，进行功能修改，首先选择记录通道，写入关键记录点，插入记录。靠近工件时，使用线性Line，保持步进精度；设置AS起弧参数并选择模式；选择焊接轨迹模式及摆动方式；选择熄弧参数，记录关键位点，将机器人恢复到初始位置。程序设定完毕，进行检查，检查无误后将示教器调到自动，戴上面罩、手套等防护用品，进行自动焊接实验。
八、安全注意事项
1、 在狭窄场所进行焊接、切割会因缺氧导致窒息。
2、 为防止发生气体中毒和窒息事故，焊接时请按要求使用排气设施和呼吸保护用具。
3、 焊接时的热工件不可靠近易燃物体；请勿在 易爆性灰尘或烟雾的场所进行切割作业。
4、 定期使用干燥的压缩空气对机器人的部件进行除灰工作。
5、 气瓶倾倒或错误使用会导致人身事故，使用时严格按气瓶操作流程进行。
6、 焊接作业时，按要求使用皮质保护手套、长袖衣服、护脚、围裙、面罩和呼吸保护用具。
