专利号：2018102845053 授权公告日：2020.12.18
发明人：李琴等 专利权利人：西南石油大学
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摘 要：本发明公开了一种在役储罐腐蚀检测机器人，属于储罐腐蚀检测技术领域。该机器人包括重量调节器、推进器、视觉系统、声发射定位系统、吹扫系统、舱前超声检测探头、超声检测支架、旋转接头、脐带缆、绞车、操作台及显示。检测前，下放机器人并通过视觉系统观察和避障。检测罐壁时，将悬停到指定高度的机器人缓慢移向罐壁，当舱前超声检测探头接触罐壁时，获取罐壁厚度数据；检测罐底时，在吹扫系统对作业区内底板清淤后，操控机器人落到清淤后的检测区，待超声检测支架接触罐底板时获取底板厚度数据；测完后，移动到下一作业区，如此反复，完成所有检测后收起机器人。本发明解决在有淤泥的储罐中检测的问题，罐壁罐底均能检测，操控稳定性好。
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