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一种在役储罐腐蚀检测机器人

专利号:2018102845053     授权公告日:2020.12.18

发明人:李琴等            专利权利人西南石油大学          

联系人:秦光源             联系电话:028-83032096    

摘  要:本发明公开了一种在役储罐腐蚀检测机器人,属于储罐腐蚀检测技术领域。该机器人包括重量调节器、推进器、视觉系统、声发射定位系统、吹扫系统、舱前超声检测探头、超声检测支架、旋转接头、脐带缆、绞车、操作台及显示。检测前,下放机器人并通过视觉系统观察和避障。检测罐壁时,将悬停到指定高度的机器人缓慢移向罐壁,当舱前超声检测探头接触罐壁时,获取罐壁厚度数据;检测罐底时,在吹扫系统对作业区内底板清淤后,操控机器人落到清淤后的检测区,待超声检测支架接触罐底板时获取底板厚度数据;测完后,移动到下一作业区,如此反复,完成所有检测后收起机器人。本发明解决在有淤泥的储罐中检测的问题,罐壁罐底均能检测,操控稳定性好。

 



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